一般機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)都是五自由度或六自由度。搬運(yùn)機(jī)器人是六自由度，而且都是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，搬運(yùn)機(jī)器人主要任務(wù)是執(zhí)行“拿一送一放”過程的物料和工具搬運(yùn)等輔助作業(yè)，哈默納科機(jī)床裝卸諧波減速器CSF-8-50-2XH-F用于給機(jī)床裝卸工件、*、清洗場地、為傳送帶供料和卸料等場合。用于FMS中的機(jī)器人能完成的運(yùn)動(dòng)功能一般有五個(gè)自由度

    如果主控制設(shè)備安裝在其他地方，則應(yīng)在裝卸工位提供一個(gè)懸垂式操縱板或小型控制臺(tái)。這種附加的懸垂式操縱板或小型控制臺(tái)應(yīng)包括但哈默納科機(jī)床裝卸諧波減速器CSF-8-50-2XH-F不限于下列功能:主軸起動(dòng)；主袖停止;緊急停車;加工循環(huán)準(zhǔn)備;托盤準(zhǔn)備汀.托盤停止；程序輸入;進(jìn)給停止一加工循環(huán)中斷。

    對(duì)系統(tǒng)的支待設(shè)備和項(xiàng)目的要求有:①系統(tǒng)必須能夠接收從裝熬工位送到機(jī)床上的已編碼的托盤/夾具。哈默納科機(jī)床裝卸諧波減速器CSF-8-50-2XH-F編碼可以按已裝載零件或托盤/夾具本身進(jìn)行。編碼必須能識(shí)別下列內(nèi)容:a.零件，b。零件相對(duì)于主軸的方位和姿態(tài);c.調(diào)出合適的程序;d.如果上述情況不符，安全聯(lián)鎖裝置將阻止機(jī)器起動(dòng)。

   托盤交換器有回轉(zhuǎn)式和往復(fù)式兩種，為回轉(zhuǎn)式托盤交換器，與分度工作臺(tái)相似，有兩位、四位和多位。多位的托盤交換器可以儲(chǔ)存若干個(gè)工件，哈默納科機(jī)床裝卸諧波減速器CSF-8-50-2XH-F所以也稱托盤庫。兩位回轉(zhuǎn)式托盤交換器，其上有兩條平行的導(dǎo)軌供托盤移動(dòng)導(dǎo)向用，托盤的移動(dòng)和交換器的回轉(zhuǎn)通常由液壓驅(qū)動(dòng)